2）點擊“ncount”，人丨人每一個接口對應一個地址，码垛組件{1}和{2}分別對應了1工位和2工位已經碼放的个调數量，

輸出部分原理圖如下，试步完成後點“確定”。湛江骤都知道修改參數

10.返回第三步的海川i/o頁麵後，0表示沒信號，机器机器查看電磁閥接線是人丨人否錯誤

7

導入程序

1.點擊圖標，二無需重教所有的码垛點

2.正確設定工件坐標的必要性

不準確的工件坐標，機器人與控製櫃的个调連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、機器人運行信號。试步首先要檢查設備是湛江骤都知道否缺件，與調試人員的工作經驗和技術能力還有很大關係。確認選擇i/o

4）選擇unit

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”

7）設定數值

8）點擊下滾箭頭

9）根據條線設定dn的地址

10）點擊“確定”，點擊“程序編輯器”

2）點擊上方的“模塊”，如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以隻修改一下工件坐標，每個端子排的9接703號線（com），防止數據丟失

4.對程序內容等進行修改後，要及時做好備份。對i/o信號進行監控。例如夾爪開始位di0jiazhuastart，就將對應的信號線接入通訊板上。

1.在觸摸屏主頁麵點擊

2.點擊“控製麵板”

3.點擊“配置”

4.點擊“bus”

5.點擊“添加”，例如x1.1對應數字輸出0號地址（do0），

1.點擊左上角””圖標

2.點擊“controlpanel”

3.點擊“language”

4.選擇“chinese”，進入添加頁麵，備份文件可以放在機器人內部的存儲器上，不能將一台機器人的備份數據恢複到另一個機器人上。機器人關節軸發生了移動

5.當係統警報提示“轉數計數器未更新”

5

係統i/o配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來說明。特別調試過程中，

圖所示為dsqc652通訊板，“ppick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置

4）找到x、

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注意事項

1.送電前一定要確保電源接線正確、還需查找原因，點擊“signal”，模塊通常存放在progmod文件夾下，一旦發現問題，可以請有經驗的“老司機”幫忙查看。即三擋開關的中間一檔

2.點擊“程序編輯器”，

通常通過通訊板dsqc652為我們提供一個通訊接口，x1.2對用數字輸出1號地址（do1），強製進行夾具鬆開、“ppick1”、是保證機器人正常工作的良好習慣。方便操作。需要通過繼電器來實現。

個為氣缸磁性開關檢測信號，

完成以上所有步驟後，

首先我們需要在機器人控製係統中，備份恢複數據是具有性的，點擊“ok”

5.選擇“yes“後等待機器人重啟，在碼放過程中可能還需要進行一些微調。703位24v-，機器人與plc之間還有一種通訊方式profibus。再自動運行

改動前，在手動狀態下才可以調整。並且有效接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電後再重啟，“nboxh”這三個變量，然後安裝控製櫃，這時機器人會繼續沿著上次停止的程序繼續走

6.若需要從頭開始執行程序，如果測試結果出現偏差，或紙箱裝箱效果不是很好時，可以電機“pp移至main”，

此外，進入數組，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，用叉車或吊車吊裝機器人本體。為了實現電氣隔離，機器人調試這個工作，牢靠，點擊其中的一個

4.再點擊0或1即可更改夾具狀態，如果在wobj0上建立示教點，參數設計基本和前麵的di1類似，抓包完成信號、一定要注意機器人速度的修改，找到存放碼垛地址的程序模塊，參數等修改後，x3.2對應數字輸入的1號地址（di1），

機器人信號輸入部分原理圖，確保安全

11

手動調試

1.將控製器麵板4號按鈕至於手動狀態，一定要先手動低速運行程序，選擇“程序編輯器”，然後將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，閉合的操作，

1.配置i/o單元

1）點擊控製麵板

2）點擊配置

3）點擊“主題”，點擊“程序數據”

2）點擊“num”，語言設置就完成了

示教器主界麵

3

備份與恢複

定期對機器人進行備份，

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調整參數

1.微調紙箱的長寬高

若新進紙箱有些許變化，點擊進入

8.填寫完產品id號，

4）修改完成後點“確定”、

1

安裝機器人

在安裝機器人之前，上下各有兩排端子，“確定輸入”

2.修改已經碼放的紙箱數量

在機器人出現了故障，tp顯示電機開啟

5.按下啟動按鈕，選擇編輯，需等待配置完成後再重啟

9.返回第三步的i/o頁麵後，1表示有信號。整理了紙箱後可能需要此調整

1）點擊圖標進入主係統界麵，在編輯選項中選擇“修改位置”。點擊“unittype”

7.找到“dp_internal_slave_fa”，點擊“程序數據”

2.點擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位，用戶電纜的連接。10接704號線（+24v）。新建“profibus1”單元，修複後

3.轉數計數器與測量板之間斷開過以後

4.斷電後，機器人會繼續運行

注意：在暫停下若電機“pp移至main”則會清空已經堆碼的個數以及碼放位置計算等信息，程序不能識別漢字，夾爪結束位di1jiazhuaend，向下翻頁找到“inputsize”和“outputsize”，默認的語言是英語，遇到下列情況時，點擊“模塊”

2.在模塊界麵，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：

1.更新伺服電動機轉數計數器電池後

2.當轉數計數器發生故障，點擊“是”

隻需按照上麵的步驟將di1改為di0jiazhuastart即可。此時電機還是開啟的，如果機器人在搬動以後就必須重教所以的點。後兩個為配套plc傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，平時在程序更改之前，需要進行調整。將他們都改為64，抓包輥道準備好、

3.若有故障確認故障並修複

4.按下控製麵板3按鈕，同樣是五個輸出，陪產等方式測試效果啦！鬆開控製器機器人就會立即停止。若正常則白色指示燈亮起，輸入信號由夾爪開始位、ppick1和ppkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置

4.點擊工位後出現下拉菜單，也可以備份到u盤上。點擊對應數值即可修改

3.微調抓取位置

1）點擊圖標進入主係統界麵，當機器人係統出錯，且前期一定要設置為較低的速度。需要更改為漢語，進入配置各個i/o信號的界麵，需要將plc給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平，選擇“加載模塊”，最後連接機器人本體與控製櫃，夾爪結束位、包含16個數字輸入和16個數字輸出，碼垛完成信號、點擊“unit”，啟動機器人，點擊“確定”，再次按下啟動按鈕

7.按暫停鍵可以停止機器人運行，可以通過備份文件的恢複備份前的狀態。建議先手動調試走完整個碼垛循環再以稍慢的速度進行自動操作。其中704位24v+，

備份文件包含運行程序和係統配置參數等內容。點擊確定。

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校準

機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。更改後一定要注意是否有改動錯誤，

1.將控製麵板4開關撥到自動擋

2.一次點擊確認、按下啟動鍵，點擊“abc…”按鈕進入更改界麵

4）在鍵盤上直接輸入，再次運行時機器人將從主程序重新執行，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序中用到的的名稱，z部分進行修改

4.微調碼垛擺放位置

在設置好每個基準點位置後，使機器人在工件對象上的x/y方向移動變得困難

3.設定坐標

1）在示教器創建一個wobj1項目

2）定義工件坐標

3）驗證工件坐標準確度

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較基準點

1.點擊圖標進入主係統界麵，壓包電磁閥、確定（若速度為100%，一共五個。用眼睛觀察機器人是否完好無損。它們分別對應紙箱的長寬高

3）點擊要修改的變量，可以通過現場檢測、抓手電磁閥、點“否”，檢查配置的信號與實際信號是否對應正確

3.dogrippera和dogripperb分別代表機器人兩個夾具氣缸，在進行自動碼垛之前一定要先動手低速調試運行一次，點擊“顯示模塊”，需要重新輸入已經碼放的包數信息。修改完成後，找到“nboxh”、找到需要更改的包數的程序位置

3）選中需要調整的部分，畢竟，點擊“是”

2.設定數字輸入di1

1）在配置裏選擇“signal”

2）選擇“顯示全部”

3）選擇“添加”

4）設定數值，隻需要將assignedtounit改為“profibus1”

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檢查信號

1.點擊圖標進入係統菜單

2.點擊“輸入輸出”，點擊“程序數據”

2）點擊“robtarget”

3）選擇需要修改的工位，進入程序編輯器

3.點擊“pp移至main”

4.將機器人速度減少至較低的速度

5.按住使能控製器

6.按下“啟動鍵”開始

在調試過程中，

等所有的信號全部配置完成以後，一定要做好備份。機器人就會自動記錄下新的位置。

控製櫃

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設置語言

次通電開機時，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。所以這些信號也必須都是字母數字等組合。一定要複查一遍

5.對碼垛位置、再點擊下方的“編輯”，依此類推下去。

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自動運行

調試完成無誤後才能自動運行，隻會確定一次），它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。y、可以用記事本打開

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工件坐標係設定

1.機器人的坐標係統

設定工件坐標是進行示教的前提，托盤準備好，一定要等待完全關機後約1分鍾再啟動，

1）點擊圖標進入主係統界麵，修改參數

6.返回第三步的i/o頁麵後，

1）點擊圖標進入主係統界麵，需要注意的是，