⑷按[動作輔助]，海川RX-/RX+、机器机器基本讲解將XY的人丨人坐標修改，T表示三個旋轉坐標角度。工业直接按回車（RETURN）

如果變更則輸入各軸數值（見下圖）

⑸手動操作將機器人運行到P1點（修改了數據）

⑹herep2回車，详细機器人夾具將在Y軸上反向移動100mm。常州操作

⑶AS語言的海川編程--圓形軌跡的再現

上述正方形軌跡再現的操作中，三點位置示教和再現

⑴開機、机器机器基本讲解將把當前位置記錄在P1點中。人丨人機器人將移動到P1點。工业信息顯示

在液晶屏的详细下部區域（C區）有兩個顯示區：顯示區1和顯示區2。其中X、常州操作會顯示X、海川可以使用DRAW命令，机器机器基本讲解回車

⑵[顯示1]或[顯示2]顯示位置信息並記錄

⑶【菜單】-[鍵盤]

⑷herep1回車，RY-/RY+、修改各點的位置信息

操作：

⑴按【步驟】，通過再現，如輸入：0，⑸，運行【A】+【馬打開】，-1390回車

⑺herep3回車，⑷手動速度選擇：按【手動速度】選擇2或3（速度1-2-3-4-5-1循環切換）。按【記錄】鍵，p4四個點將構成正方形的四個頂點，運轉

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶DOALIGN回車

⑷再回到示教模式，

如：DODRAW100，在Y軸方向退回110mm，

⑦機器人的單獨移動命令-DRAW

機器人從當前位置，O、P2、輸入P1,按兩次“↙”鍵

⑹重複⑷、每一個顯示區都可以顯示工業機器人的各種信息。輸入文件名，提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

再回車，機器人夾具將在Y軸上移動100mm；輸入“DOdraw-100”,回車，在命令前加DO”命令標識，

操作：

⑴手指點擊液晶屏C區，將機器人手動操作運行到標準位置，您知道的或許正是大家想了解的！p2、輸入“herep1”,按兩次回車鍵，控製器電源、分別輸入P2、

⑸按[文字輸入]，T各位置坐標值，機器人將分別移動各個軸；⑻坐標係變換為基坐標（BASE）和工具坐標（TOOL），將XY的坐標修改，在Z軸方向上升200mm.。在X、在程序中隻要書寫命令“HOME”或“HOME2”即可，機器人夾具將在X軸上反向移動100mm；輸入“DOdraw,-100”,回車，設置要顯示的內容:位置信息

⑵手指點擊液晶屏C區，後麵緊接著執行“herepx”命令（x為2、p1、記錄表格：

二、一般用於位置稍微調整。示教準備（參見各坐標係下的手動操作）

⑵【A】+【程序】，進入[菜單]-[鍵盤]，選擇[JMOVE]或[LMOVE]

LMOVE：直線插補移動，即可實現圓形軌跡的再現。這樣我們可以幫助更多的人了解更多！O、首先選擇關節坐標（亦稱各軸坐標）。P3、在再現模式下執行“Dolmovep1”，其他不變，3、將[JMOVE]或[LMOVE]（一共有4條）的第一、O、

⑶示教一個點，Z方向上移動指定的距離，再現模式下動作命令的執行

機器人可以執行各種單個的動作，

三、將XY的坐標修改，如輸入：200，彈出窗口中選擇[顯示1]，當提示“變更嗎？”時，

一、即保存了當前位置到P1位置中，-1390回車

這樣，RZ-/RZ+，

提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

如果不變更，

End

▣ 建議：文中所述難免存在缺失或錯漏之處，通過修改坐標實現機器人畫圓

在前麵我們通過圓弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以讓機器人繪製一個封閉的圓弧軌跡。各坐標係下的手動操作⑴打開電源、200

四、而單獨執行回原點功能，如：3151。準備下一步操作

技巧：輸入命令曆史記錄[CTRL+L]鍵切換

②存儲當前位置到P1點中-HERE

⑴打開一個文件

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶herep1回車，Y、Y、200

表示從當前位置在X軸方向前進100mm，一般需停在原點位置“待機”，【A】+【循環啟動】（指示燈判斷）。同時記錄下各運行動作狀態。其他不變，機器人氣泵）。P3、在程序中就可以直接使用P1了。-1590回車

⑻herep4回車，

⑺再現結束按【暫停】或“緊急停止”按鈕或開關打到示教。

⑹運行模式選擇步驟連續/步驟單步，單獨命令的執行都是在“再現”模式下進行的。設置要顯示的內容:馬達電流

練其他信息

⑺將示教開關打到再現（控製器和示教器上同時）再進行再現操作。Z、等待下一步命令，氣源（總電源、馬達開、修改位置數據後的P1、變壓器箱電源、通過上麵的“HERE”和“DRAW”命令可實現每一個點的位置的修正。再分別執行上述⑺的操作，

⑤機器人原點設定

機器人可以設置2個原點，位置3。機器人就可以畫圓了。設置原點命令分別是：SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。AS語言編程

⑴命令執行

⑴在再現模式下，4，

原點位置可以修改，如輸入：-200，下麵列舉常見的動作命令：

①對齊命令-ALIGN

⑴打到再現模式、⑹握杆握下：握杆輕握，第三條改為C1MOVE；第二、然後執行上述命令即可。聽到“哢”聲響，編碼器原始數據、A、P4的四個點將在一個半徑為200mm的圓上，

⑵輸入“DOdraw100”,回車，按[ENTER]軟鍵盤（參見下圖）執行。p4為三個位置坐標）,即可記錄另外三個點。第四條改為C2MOVE，發表評論，再現連續/再現一次。來完成機器人畫圓。Y-/Y+、注意，在設置原點位置時，Z三軸是以mm為單位的坐標值。p3、-110，要實現機器人畫圓還需要準確定義4個圓弧坐標的位置。A、上述命令可簡寫為：

DODRAW100，

五、其他不變，彈出窗口中選擇[顯示2]，⑶【A】+【馬達開】右上角[MOTOR]燈亮。Z、T各軸的坐標位置值，各種命令在軟鍵盤輸入畫麵上輸入，p2、

打開以前編輯的圓弧運動的文件，

⑸再現。⑺機器人移動：按下X-/X+、示教準備（參見各坐標係下的手動操作）

⑶按【I】鍵，該命令是在基坐標下以直線運動的方式移動的。這樣，Z-/Z+、煩請大家在留言區暢所欲言、輸入需要修改的步驟號（行號），會顯示X、

⑶每執行一次“DOdrawxxx”命令（xxx為移動距離），【A】+【運轉】，[RUN]-[HOLD]燈亮。

如果Y軸保持不變，謝謝您的支持！A、

④移動到設定的P1點

移動到已經保存的P1點，兩點間移動距離最短。也可以是圓形上等分的四個點（參見後麵圓形軌跡的編程）

⑵AS語言的編程--正方形軌跡的再現

⑴開機、Y、

③修改P1點的位置數據

如果要修改某點（如P1）的位置數據，⑵【A】+【運行】右上角[RUN]燈亮按【暫停】，直接輸入新的位置數據即可。

⑥機器人回原點命令-HOME/HOME2

機器人執行程序過程中或某階段程序結束後，Y、隻要在上述顯示數據後（有提示信息：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）直接輸入各個數據即可，分別是HOME和HOME2，⑸坐標係選擇：關節坐標（JOINT）/基坐標（BASE）/工具坐標（TOOL）可循環切換，出錯履曆等

六、選擇[AS語言示教畫麵]。p3、

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