機器人和半導體設備是最核公司產品主要下遊行業，光伏設備、心零象空北美洲占比15.2%。部件引領工業機器人行業發展。大想（5）扭轉剛性：衡量減速器構件在扭轉力矩作用下的精密减速究机间抗變形能力。再次為機器人的器行器人進化添上精彩的一筆；1996年RV-E係列與上一代產品相比負載容量提升20%，李恒光、业研有巨分旋轉執行器和線性執行器2大類型6種規格。最核（2）剛度：剛度衡量減速器的心零象空承載能力和抗變形能力。行星輪齧合自轉的部件同時圍繞中心輪公轉，並向外實現最終傳動。大想但彈性部件對高頻運動的精密减速究机间響應性差，（6）半導體：主要用於氧化爐、精度高、傳動精度等設計理論、經日本引入後開始快速產業化。（3）轉動慣量和啟動轉矩大，納博特斯克、（2）數控機床：單台加工中心及數控銑床可使用4台以上精密減速器；數控車床及車削中心、結構優化、但近年國內廠商進步極快，目前國外廠商在生產、導致無法實現量產。

RV減速器產能國內領先，製造裝配工藝及綜合性能測試等多個環節都有嚴格要求，均勻分布的行星輪使得作用中心輪與行星架軸承的反作用力相互平衡，（3）通過總體結構設計進一步延長諧波減速器的使用壽命。

單位成本下降則主要得益於製造工藝進步以及規模效應提升，熱處理、（4）加強驅動、我國勞動力市場又麵臨著成本上升和結構性矛盾等問題，成本高

RV減速器由擺線針輪行星傳動發展而來。而綠的諧波人均創收僅為48萬元，機電一體化產品。秦川機床（RV減速器）：根據公司投資者關係活動記錄表披露，並從國家自然科學基金、成為完全齧合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，目前國內排名前列的雙環傳動、衛星接收係統等領域廣泛使用。未來特斯拉人形機器人能否能實現馬斯克“大規模生產、假設諧波減速器下遊應用領域中工業機器人占比65%左右，RV和諧波減速器的特點是厚度薄、各相關因素之間通常還存在耦合關係，公司生產的諧波減速機被廣泛應用於工業機器人、

人形機器人對精密減速器使用量遠大於工業機器人，（3）體積重量相對諧波減速器大。近年在國家政策引導支持下，納博特斯克以運動控製技術為核心，全球機器人領域使用的精密減速器包括RV減速器、熱處理實驗、曲柄軸旋轉一圈，2021年我國工業機器人領域諧波和RV減速器需求分別為67.13和50.33萬台。體積小、扭矩、以及功能完善的機器人精密減速機整機綜合性能和壽命實驗室。從而影響重複定位精度。服務機器人、體積小質量輕。其數值越大，得到國內客戶高度認可，樂觀三種情況下，重視齒輪工藝加工，未來提升空間廣闊。綠的諧波成立於2011年正式成立，解決了對生產線的空間限製和靈活應對產線定製化的新需求。RV減速器一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的後級組成，2003年，經過高校和企業的密切合作，通常多關節機器人中負載較重的機座、迫使柔輪在凸輪作用下產生變形而呈橢圓狀，

整體上看目前日本哈默納科的生產工藝最為成熟先進，減速器及其他營收4.57億元占比6.69%。國內企業可嚐試通過柔輪形狀優化、提供更多有價值的服務和產品；（3）提高產品效率、但轉速越小。輸出力矩較大等優點。這對未來國內廠商配套特斯拉人形機器人至關重要。可得到極高的位置精度和旋轉精度。柔輪輸出的形式。從產品設計開始，

1.2.3.諧波減速器：體積質量小、國產諧波減速器行業領軍企業

深耕諧波傳動領域20年，特別在中大規格領域優勢明顯，但沒有成熟穩定的熱處理及車工藝，齒廓修形與優化、當波發生器連續轉動時，pitch、提高了減速器的承載能力。要建立全麵而精準的動力學模型難度很大，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞。目前，智能執行單元生產基地項目達產後預計可形成約30萬台精密減速器（疊加此前擁有的25萬台精密減速器產能，同時，而國內廠商在產品經曆多輪迭代積累後，roll是表達旋轉的一種方式，但較為分散。獲得相對普通行星減速器更優異的性能指標。製造費用占比26.93%、剛度、同時具備較大的輸出力矩（單位體積輸出力矩大），從直接材料成本變化來看，研發人員和投入嚴重不足，埃夫特、2015年公司獲得科技部“863計劃”的經費支持，哈默納科自2019年開始日本、在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規模化應用，分擔載荷，2020年哈默納科在全球諧波減速器市場占有率高達82%，運動精度高。諧波減速器的市場銷售數量占比大約分別為40%、壽命雖仍有一定差距，具有多自由度和強非線性的特點，影響其動態性能的因素很多，諧波減速器、若通過自建產線生產則會相應增加人工費用和製造費用，韓國等製造業發達國家仍有較大差距。但受公司銷售體量影響，低振動RV減速器，可以靈活組裝成單軸到多軸的機械手，2019年其產品整體單價較2018年下降253.19元，公司諧波減速器產能33萬台/年，選擇合適的核心零部件匹配參數對諧波減速器的性能至關重要，因此減速比較傳統行星減速器和擺線針輪減速器更高，機電一體化產品占比5.01%。外協費用占比13.97%。驗證量產超小型產品的可行性、

RV減速器國產替代初顯成效，產銷規模也在快速追趕。上下料、在國內市場競爭優勢競爭優勢。精密行星減速器單級傳動減速比最小為最大一般不超過10。目前專利申請量僅次於日本。1998年開始正式生產摩托車齒輪，（3）承載能力強，綠的諧波的產品的精度、裝卸、安川、通過輸入軸上齒數少的齒輪齧合輸出軸上齒數多的大齒輪，（1）諧波減速器：國產諧波減速器龍頭綠的諧波202019年其諧波減速器產品在機器人領域銷售占比大約為75.32%；全球諧波減速器龍頭哈默納科2022年收入結構中減速器業務占比87.8%，則到2030年均價約為1006元，響應速度快，

工業機器人是精密減速器最主要的下遊應用領域。諧波減速器相關收入占比約81.9%，我國仍需繼續積累，擺線針輪傳動的減速比大小取決於擺線針輪的齒數，傳動比低的問題，導致國產替代進度緩慢。有望成為特斯拉人形機器人實現低成本產業化的核心力量，輸出功率以及續航問題，我國雖然專利申請方麵起步較晚，

1.2.2.RV減速器：體積質量較小、（5）擺線輪外接輸出軸，加工工藝、經過多年的技術沉澱和積累，我們根據關節位置及輸出形式判斷，（4）批量一致性：裝配和機加工工藝很大程度上決定了RV減速器的批量一致性，傳動精度等當麵和海外品牌差距明顯縮小。驅控一體化尤其適合對物理空間集成度要求極高的場合，非常適合工業機器人的旋轉軸上使用；2006年RV-N係列將外形進一步縮小，近年公司整體產能較為緊張，在輸出力矩相同的情況下，1970年，新業務。終端應用領域主要為機器人行業，諧波減速器較一般減速器體積小2/重量輕1/但諧波減速器負載輕，可滿足機械設備基本的動力傳動需求；②專用減速器主要應用於汽車、溫度、忽視熱處理及車工藝加工。宇宙飛船等領域。同時RV減速器零部件數量也較諧波減速器更多、（3）SCARA機器人具有4個軸4個運動自由度，公司憑借優異的產品性能獲得了國內客戶高度認可，行星減速器傳動結構對稱，2030年可達234萬台/年。截至2022Q4公司日本Tsu工廠產能89萬台/年，並大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩。（3）減速比：指減速機構中瞬時輸入速度與輸出速度的比值。其下遊銷售領域劃分中，製造柔輪的幾個關鍵生產工藝都會影響到諧波減速器的使用壽命、擺線輪、在設計、

目前國內諧波減速器和國外產品的差距主要體現在：（1）產品精度和精度保持能力差。RV減速器的國產替代已初顯成效。需求規模將達到百億級別，濾波減速器等。同時亦通過不斷積累的加工工藝，

精密行星減速器劣勢：（1）單級精密行星減速器傳動比小，內齒圈構成，除了及時的售後服務響應外，運動精度也不可避免地受到齒輪齧合回差的影響。國家863計劃、噪音、處於脫開狀態，使用高精度數控設備卻仍然做不好加工。較2020年下降3pct；雙環傳動國產品牌市占率排名第一，擁有專業的材料性能分析、可進一步應用於更高端機械設備中；③本次募投產品較前次產品扭轉剛度提升2倍以上，同時傳動效率可達85%～92%。新產品、預計隨著IPO項目產能繼續釋放，因此影響也相對較小。聚焦諧波減速器、而綠的研發投入規模僅為4586萬。其中傳統主業齒輪收入53.58億元，（2）需要定期維護，單級傳動效率可達98%。妄圖以高精密的設備填補工藝的匱乏，擺線輪呈180°相位角對稱分布，最常見的諧波傳動模式及原理是波發生器主動、諧波減速器是20世紀50年代由美國發明家CWaltMUSSEＲ首先提出，（3）企業規模偏小，各廠商通常根據齒形設計采取不同的工藝路線，迫使柔輪不斷產生變形並產生了錯齒運動，(2)串聯彈性驅動單元：其與傳統驅動單元的區別在於輸出端和負載之間采用彈性部件連接，而外協費用主要與需要外協製造的比重有關，日本關鍵減速機加工已經不標精度等級（默認關鍵尺寸2—3μ），以及CAE分析、其反應了載體相對基準麵的姿態。但重量更重、機加工、

（報告出品方/作者：東北證券，

在輸出力矩相同時，機電一體化產品的企業。齒形、

目前公司精密減速器產能較為緊張為106萬台/年，產品單價下降影響168.31元。

6.1.哈默納科：全球諧波減速器龍頭，隨著技術進步以及產品價格下降，目前我國已擁有一批具備批量生產RV減速器的企業。由此可知產品規格的變化對成本端的影響相對較小。近年公司及時精準地把握行業發展脈絡，韋鬆嶺）

1.1.減速器分類及精密減速器簡介

減速器可分為通用減速器、齒加工也將毀於一旦。型號各異。提高生產能力；（3）開發新技術、綜合毛利率36.05%，我國對於RV減速器的核心技術仍未完全掌握。裝配、塗膠顯影設備、不利於大規模生產，我們測算2021年全國RV減速器需求量為75.11萬台，

致力於開發“更小型更輕量”產品，製造和裝配難度大，環動科技秉承雙環傳動強大的加工製造能力，南通振康（RV減速器、到2023年底公司產能規模將達59萬台/年。未來仍需在各個生產製造環節繼續打磨，具備體積小、截至2023年3月其諧波減速器產品產能已達198萬台。更多是仿製日本產品，新一代的CSD係列更是將厚度縮減至隻有CS係列的1/CSF係列的1/並兼具高扭矩和高傳動精度的優異性能。遠超國內同業競爭對手規模優勢明顯。在國內市場已逐步實現進口替代。擺線輪沿著與曲柄軸的旋轉方向相反的方向旋轉一個齒數的距離，1台機器人一般至少需要6台精密減速器。國內企業優勢在於性價比和服務

3.1.國內企業快速追趕，增加了減速器的傳動平穩性和承載能力。容許力矩負載在1500Nm以內。2021年公司RV減速器產銷量超3萬台，減速器及其他是公司未來重要的增長點，生產、單級減速比小

精密行星減速器主要由太陽輪、諧波減速器）等。鄭州高端裝備與信息產業技術研究院聯合河南科技大學研製的RV減速器擺線輪成形砂輪磨齒機床，檢測設備、諧波減速器企業產能持續擴張，

（本文僅供參考，交叉滾子軸承等核心部件上仍有較多技術空白點，

ＲV減速器具有結構緊湊、占比78.38%，零件間受力十分複雜，國內企業還需進一步完善產品體係，航空航天等特定行業；③精密減速器背向間隙小、全身供28個電機關節，2019年其小規格產品銷量較2018年大幅提升，負債、但低於RV減速器。預計2024年產能148萬台，醫療機器人、主要受材料選擇、同時，產品落地並實現產業化似乎漸行漸近。傳動效率高、精度高。CVD設備、中大力德、18萬台伺服電機及30萬台驅動器的生產能力，此後在日本機器人產業急速發展的背景下，研發難度最大。輕量化的同時，2021年公司可轉債發行說明書披露，RV減速器通常有2個擺線輪，以綠的諧波為例，2022年哈默納科人均創收279萬元，同時，（3）資金壁壘：前期研發投入高，（3）承載能力強、多個行星輪的使用增加齧合齒數、國內相繼出現一批具備批量生產能力的企業，質量檢查不嚴格、造就了納博特斯克全球領先的運動控製能力。當前諧波減速器高昂的價格也是阻礙人形機器人產業化的核心瓶頸之一。傳動平穩、中大力德、承載能力強、高精度指向結構和天線展開結構上得到廣泛應用；（5）醫療設備：精密減速器主要用於放射治療設備、項目預計2027年達產，

（4）從專利情況來看：美國是研究諧波減速器技術最早的國家，檢測等環節都已實現部分或全部自動化，（2）產線投資相對其他類型精密減速器更高。於1986年推出了高精度、動態性能好等優勢。其磨損加劇就會造成減速器失效，公司核心團隊就已從事機器人用精密諧波減速器理論基礎的研究，（3）體積小、是國內產能規模排名前列的RV減速器生產商，負載扭矩、輕量化需求對減速器的體積和重量要求極高，並在我國布局了相關專利。其中RV、在專注原有業務的同時，更加適用於機器人、較新加坡、分yaw、以及嚴格的零部件製造和裝配工藝控製，雙環傳動成立於1980年，2020年公司投入的工業機器人關節減速器項目已投入使用，行星減速器、持續提升產品強度和性能。正向設計研究工作較少，小負載關節主要使用諧波減速器，機器人領域占比49.5%。1953年美國教授發明製造了第一台諧波齒輪減速機，扭矩從0.5Nm~9180Nm的豐富產品類型，擬新建諧波減速器產能100萬台/年用於生產新一代諧波減速器，而我國則受限於超高精度加工裝備產業的發展，由於同時齧合的齒數多，未來特斯拉人形機器人要實現售價低於2萬美元的目標，產品規格係列也更為完善。但在人均產值方麵差距巨大，並通過公司的運動控製技術為行業和社會的創新做出貢獻。

同時，但工藝複雜、其作為世界上最大的精密擺線針輪減速機製造商，

5.2.多元需求推動行業持續成長，

2022年傳統主業齒輪收入占比近80%，公司的競爭優勢幾乎難以複刻。一期設計產能9萬套，齒數越多減速比越大，最終減速比為一二級減速比的乘積。假設諧波減速器和RV減速器均價以每年5%的速度下降，與全球龍頭企業的規模差距在快速縮小。另外，承載能力有限。動態性能差，高減速比行星減速器因體積較大不適用於對零部件尺寸要求較高的部分機器人。

中長期發展規劃（2030年願景）：努力通過改革、電機、強度壽命實驗室，2021年國產化率已經達到30%左右。特斯拉人形機器人對精密減速器的需求增量。扭矩和承載能力的目的。以及人形機器人小臂、貫穿原材料、精度穩定等一係列優點。精密機床和檢測儀器等諸多環節和相關核心技術，盈利能力維持高位。目前國內頭部企業在精度、中國工業機器人市場有望保持高速增長，訂單交期及定製化開發等都是國內企業的優勢。與進口產品差距在快速縮小。同時進一步減少直接人工費用的支出。在實現減速器小型化、人形機器人帶來巨大想象空間

國家加快推進機器人應用拓展目標明確，中技克美（諧波減速器）、諧波減速器適用領域互補，RV減速器傳動誤差可分為靜態傳動誤差、影響精度的因素主要為剛輪、量產難。高精度等特點，但由於增加了傳動級數和齒輪數量，傳動平穩。傳統“電機+減速器”的驅動方式仍然是較為契合的技術路線。①技術方麵，占比53.7%排名第一，輕量化要求高，占全球精密減速器市場超60%份額，在工業機器人結構設計中，熱處理，（3）曲柄軸上含有偏心部，公司產品定位高精尖、實現第一級減速。協作機器人、其次為半導體設備行業占比17.5%。醫療檢測設備、（4）額定輸出轉矩：指減速器長時間（連續工作製）可以加載的扭矩。RV減速器需求金額分別為14.06億元和22.84億元。使得擺線輪受力均勻；同時齧合齒數較多，體積相對較大的特點也使其無法向輕便、帝人精機為解決當時工業機器人行業麵臨的減速器破損、

不同種類工業機器人對於精密減速器的需求量有所差異，但高扭矩密度電機通常體積較大，外骨骼機器人、通過對重量結構精密化，清洗設備、剛性差，運動平穩。是實現諧波減速器國產替代的中堅力量。承載能力強，精密機床等尖端領域，其研發、與傳統工業機器人行業類似，目前國內RV減速器生產規模較大的廠商主要有雙環傳動、新寶占比則有所下降。用於抵消運動過程中的徑向跳動，諧波減速器及金屬部件占比93.60%，大臂、特斯拉人形機器人更是展現了不少精準操作的能力，隨著精密減速器產品下遊應用領域不斷拓寬，高減速比精密行星減速器仍存在一定使用障礙。在國家政策的大力支持下，例如人形機器人若要使用行星減速器則需要對電機進行扁平化設計，靜態和動態誤差與結構設計、但由於技術保密、較2020年提升3.7pct；而日本的哈默納科、

RV減速器的劣勢：（1）結構複雜，研發人員數量從2019年的89人增加至2022年的113人，精度更高，半導體光伏設備、並具備技術、帝人精機近80年的切割技術和裝配技術+納博克近100年的流體控製技術和氣動控製技術，新時達、從已知技術方案來看，那麽諧波減速器的成本和售價必然要大幅下降。伺服驅動、我國產業積累時間尚短。柔輪的生產加工工藝控製要求極高；④生產流程長，拓寬產品下遊應用範圍。可獲得較高的傳動精度。

產能快速擴張，裝配檢測等等各環節均會影響到產品最終性能。如需使用相關信息，機電一體化產品占比5.76%。質量檢測設備、（4）散熱條件差。國家對於加快推進機器人應用拓展目標明確。2021年納博特斯克國內市占率為51.8%，更遠期來看，精密減速器和專用減速器。三個構件可任意固定一個，低扭矩電機搭配高傳動比減速器，

馬斯克曾在采訪中表示，目前公司約有RV減速器產能10萬台/年，日本的技術實力最強。2022年公司的銷售增長主要來自於北美洲和亞洲其他國家。精密加工設備、一為從動，roll三種。RV減速器單價508000元，公司諧波減速器在經過多家機構及客戶認證使用後，同時對於精度、2010年在深交所上市。除了機器人領域外，精密減速器下遊需求多元，柔輪及波發生器的加工誤差和裝配誤差。表示輸出軸角速度越小，因此必須擁有強大的資本規模和資金籌措能力方能進行諧波傳動減速器的研發及批量生產。能夠供應800Kg全係列RV減速器產品，刻蝕機、2030年產能規模達234萬台。同時也與小規格諧波減速器銷量占比提升有關。庫卡、諧波減速器）：公司是目前國內唯一能同時提供RV減速器、減速比大、以及各類型機器人裝配所需精密減速器經驗數量，使得諧波減速器承載力高，零部件製造與裝配工藝、（3）壽命和穩定性：減速器壽命和精度保持能力是現階段國產減速器與國外產品差距所在，太陽能跟蹤係統可調節電池板與太陽的角度，而擁有一體化能力，船舶潛艇、維持國內產品的性價比優勢。導致驅動單元係統帶寬低、成本占比最高、是RV減速器的核心技術之一，成本相對諧波、

6.3.綠的諧波：深耕諧波傳動領域20年，SCARA機器人和坐標機器人銷量排名第二、帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）。近年公司產能持續擴張，

國產品牌在國內市場占有率持續提升，在工業機器人、由輸入齒輪（太陽輪）和行星輪組成。製造、其次是歐洲占比21.3%，

但從產能規模來看，有效提升柔輪的抗拉強度和衝擊韌性，

4.2.技術工藝仍需積累，減速比範圍較大，RV和諧波減速器在精度、多級精密行星減速器的長度重量也會有所增加，現已成為全球最大的機器人精密減速器製造商，性價比方麵，不能完全相互取代。但早在2003年，我國諧波減速器專利申請量雖有明顯增加，

諧波傳動的原理是利用柔輪可控的彈性形變來傳遞運動和動力。主要涉及材料選擇、以哈默納科為代表的日本企業在諧波減速器的研發、

生產、可對應到的動作為手掌的翻覆；pitch為繞俯仰角，傳動平穩。RV減速器具有更高的剛性和扭矩承載能力，因此一般運用在輕負載部分。諧波減速器單價為105000元，比普通的擺線減速器具有更大的剛性、公司受到了UniversalRobotsA/S等國際協作機器人客戶的認可，公司產品市場需求旺盛，偏心部與滾動軸承相連接，近年我國先後出台了係列相關文件，直接人工占比24.25%、針輪等結構組成。淨利潤75.96億日元（約合3.93RMB）。但諧波和RV減速器作為最適配特斯拉機器人的精密減速器之一，實現減速機的結構緊湊化，檢測誤差則與檢測技術、國內則良莠不齊，諧波減速器及金屬部件占比93.42%，納博特斯克在RV減速器的設計、

RV減速器產品結構和技術工藝較諧波減速器複雜，被廣泛應用於點膠、醫療器械、其餘兩個一為主動、其通常需要搭配6台精密減速器。收入結構中，規模優勢明顯。規格變化影響相對較小。同步布局RV和諧波減速器

專注齒輪業務40餘年，RV減速器市場占有率達60%。

諧波傳動具有傳動精度高、1964年哈默納科前身長穀川齒輪在和美國USM公司的技術合作下，請參閱報告原文。

根據各個關節所處位置和相應的輸出特征，實現第二級減速。由於行星輪的齒數較多、

近年諧波減速器均價下降與市場競爭情況以及產品規格變化有關。傳動效率高。而剛性和連續運轉時間則不如行星減速器。已連續多年批量供貨。納博特斯克的RV減速器全球市占率更是超過90%，減速比越大扭矩越大，康複機器人等。並沒能完全掌握RV減速器的核心技術，而國內的諧波減速器企業大部分還采用傳統的慢走絲或滾齒、可滿足不同客戶不同應用場景的使用需求。1988年的RV-A係列通過主軸承內置化，PVD設備等。3個在同軸上的基本零部件就可以實現高減速比。檢測方法和檢測設備有關。已基本可以實現國產替代。采用兩端支撐的輸出結構，

(3)準直驅驅動單元：大多采用高扭矩密度電機搭配低減速比行星齒輪減速器，（2）傳動效率高。二者的合並將使得雙方擁有比以往更強的表麵處理和熱處理技術，其中旋轉執行器采用“電機+精密減速器”結構，針輪半徑和針齒半徑都會影響減速器的扭轉剛度。同時隨著使用時間增長運動精度可能會顯著降低。2022年公司在日本地區銷售占比53%，但人形機器人小型化、同時驅動方案也仍在不斷改進。吸引更多有誌於改變高端減速器嚴重依賴進口現狀的單位加入到RV減速器的研究工作中來。線性執行器采用“電機+滾柱絲杠結構”。通常選擇使用行星減速器。封鎖等原因，到2022年實現銷售25.7萬台，以確保其長期可靠性。裝配等工業生產領域，通用減速器產能198萬台/年。與1981年的CS係列相比，尤其在中/重負荷工業機器人領域，以哈默納科為例，目前綠的諧波減速器單位成本為600元左右，屆時公司將擁有兩代諧波減速器產能合計159萬台/年。不適合小功率跟蹤傳動。同時，引領行業發展。海外方麵，納博特斯克不斷開發各係列產品以滿足客戶需求，通常不會輕易更換，目前環動科技生產的RV減速器在技術上已經打破了同類產品由日歐品牌壟斷的局麵，在規模製造方麵，根據綠的諧波招股說明書披露，單級諧波齒輪傳動的減速比可達30~5且結構簡單，這也導致我國精密減速器產業一直扮演追趕者的角色。（2）推進諧波減速器小型化、工藝流程繁瑣，而國內頭部廠商現有廠房仍主要使用工作站模式進行生產，而國內企業仍有大量員工用於簡單的重複性工作，提升精度的同時，結構設計、與一般減速器比較，我們假設每台多關節機器人平均使用3台諧波減速器和3台RV減速器。住友等廠家深耕RV減速器幾十年，並持續迭代進化，但從設計理念與其“協作型仿人機器人”的產品定位來看，航空航天、極易引起材料的疲勞損壞，工程機械、40%。新工廠Hamamatsu預計將於2023Q4投產，但與納博特斯克相比差距仍較大。進行管理改革；（2）推進智能製造，（4）傳動平穩。提出到2025年，體積較大，22Q4產能利用率100%。體積小質量輕、成本下降主要是得益於公司生產工藝進步及規模效應帶來的製造成本下降。同時特殊的齒形設計也能降低生產設備要求，後續仍需加強研究填補專利空白。穩定性及一致性等方麵。（4）在正確的設計和嚴格的製造工藝保證下，國內企業可以通過提升自動化水平來提升生產效率，國產品牌市占率持續提升，降低溫升，而精密減速器又是工業機器人的三大核心零部件之一，參考特斯拉人形機器人，其特點是結構輕便、（1）精度：傳動誤差是衡量RV減速器精度的重要指標，檢測設備的研製等方麵取得不錯進展，插齒工藝，使機器人關節柔順性得到改善。全球龍頭哈默納科員工人數大約1324人（其中研發人員數量137人），於2013年左右開始研發布局RV減速器。

特斯拉人形機器人的結構設計及性能定位使得傳統驅動方案成為重要的選擇之一。尤其是工業機器人領域的“四大家族”對頭部精密減速器企業依賴度極高，總結：RV減速器產品結構和技術工藝複雜，剛輪固定、轉速、驅動單元在輸出較高扭矩的同時還具有重量輕、RV減速器需求量為50.33萬台。壽命長、2022年雙環傳動RV減速器年產能僅為10萬台；而納博特斯克近年持續擴充產能，根據近年市場競爭情況，到2021年均價分別為2100元和4500元左右。

諧波減速器的劣勢：（1）柔輪易發生疲勞破壞，生產加工實力強大。而國內龍頭綠的諧波在2013年才開始有諧波減速器產品上市銷售，諧波減速器相比，不斷提高產品性能和生產效率，同時，（2）生產設備落後、重量輕、占到國內市場總銷量的60%以上，未來特斯拉人形機器人的產量將達百萬台。以肩關節為例，我們認為未來特斯拉有可能會根據下遊應用領域不同，但重量體積大、）

6.2.納博特斯克：RV減速器締造者，多級減速的長度重量限製其使用場景。2022年產能規模達106萬台，通常用於衡量減速器的減速性能，拓寬產品下遊應用範圍。2020年公司將與機器人減速器業務相關的資產、提升其剛度、工業機器人占比在2/3左右，製造業機器人密度較2020年實現翻番。成本占比超30%。銷售額531億日元。材料雜質相比國內少，形狀較大，經過國內企業多年摸索，結構簡單，在製造業轉型升級背景下，一個輸出，均價下降除了受下遊需求及市場競爭情況影響以外，高一致性的產品。設立全資子公司“環動科技”。我們判斷特斯拉人形機器人使用14個旋轉關節和14個直線關節。但容易存在幾個誤區：在不掌握工藝的情況下盲目追求高大上，同時頭部企業產品性能正快速接近進口同類產品水平。數條專業化高精度智能製造產線和裝配線，德國、我們綜合哈默納科和綠的諧波產品下遊應用領域占比，

納博特斯克推動RV精密減速器持續創新升級，可對應到的動作為手臂的上下擺動；yaw為偏航角，並通過提升自動化程度提升工廠的生產效率；（2）針對機器人等領域開發超小型執行器，如北二機床廠研製的隨動式RV減速器偏心軸磨床、

諧波減速器核心技術主要為諧波傳動理論及生產加工技術兩方麵，三位。除了精密行星減速器暫未涉及，2022年綠的諧波的員工人數為920人（其中研發人員數量113人），根據綠的諧波《2022年度向特定對象發行A股股票募集說明書》披露，半導體設備等領域也是精密減速器重要應用領域：（1）工業機器人：精密減速機是機器人的核心零部件，

（2）規模製造方麵：目前國外領先企業已全麵采用現代化流水線作業，綠的諧波減速器成本構成包括：直接材料占比34.85%、2022年機器人行業收入占比達49.50%，可應用於高端機床、減速比範圍大、同時行星減速器也需要定製成微型多級傳動的形式（但不排除部分特定場合使用定製化行星減速器仍具備經濟效益）。其中多關節機器人是國內銷量最高的機型，在2023年5月的特斯拉股東大會上，估計國內工業機器人領域對諧波減速器和RV減速器的需求規模。也可變換成兩個輸入，

6.4.雙環傳動：深耕高精度齒輪行業，亞洲地區是最大的銷售市場。公司產品最大的下遊應用領域為機器人行業，歸母淨利率%。（1）輸入齒輪與電機相連同步旋轉，采用的減速器大部分為行星減速器，我們認為技術進步與降本是核心。優勢是彈性部件提高了驅動單元的柔度，（1）傳動精度高。生產環節需要設計專用工裝夾具，帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，服務方麵，產品種類單一，整體上目前國產諧波減速器已基本可以實現國產替代，振動消除等問題，

國內廠商未來仍需繼續提升的方麵：（1）繼續加強諧波減速器核心部件的研發。②配套設備方麵，在行星輪旋轉後，製造工藝和成本控製難度大。

總結：生產工藝方麵，特斯拉人形機器人中：肩關節使用3個旋轉執行器；軸關節使用1個線性執行器；腕關節使用1個旋轉執行器和2個線性執行器；髖關節使用2個旋轉執行器和1個線性執行器；膝關節使用1個線性執行器；踝關節使用2個線性執行器；軀幹使用2個旋轉執行器。其中銷量結構變化影響84.88元，RV減速器的起源可以追溯到1980年，

疊加其他領域需求，潤滑等因素影響。兩者適用領域不同並不能完全相互取代。精度較為穩定、可提升產品的精度保持壽命30%以上；②前募產品重複定位精度≤10arcsec，體積可減少2/重量可減輕1/2。（1）改善財務狀況、使其成為行業主流成品。生產和銷售，這是其他類型減速器不具備的特征，產品技術參數指標已達到和國際品牌相當的水平。精密行星減速器、其在不同時期的業績驅動都有所差異，“擎天柱”的進步肉眼可見。政策引導下國產替代初顯成效

納博特斯克是全球RV減速器龍頭，整機裝配工藝、同時高精度、公司開發的係列化高精密關節減速器已廣泛應用於國內眾多主流機器人產品中。2021年綠的諧波國內市占率24.7%，產品已基本覆蓋國內主流機器人客戶。

RV和諧波減速器是目前機器人領域主流的兩種精密減速器，這在一定程度上也影響了企業效率。

精密減速器種類較多、2021年占比15.1%，

我們根據近年中國市場不同種類工業機器人的銷量，整體來看，將波發生器裝入柔輪內圓中，2022年規劃產銷6萬台。致力於RV減速器的技術迭代與產業化推進，對應金額23.44億元。產業化（低成本）的方向發展。使得機器人本體結構得以從平行連杆進化為獨立多關節；2005年中空型RV-CA係列采用無中心齒輪的創新設計，pitch、Q4產能利用率110%；常州工廠產能規模較小為19萬台/年，

精密減速器是工業機器人的三大核心零部件之一，

（1）產品質量方麵：相較於哈默納科，根據公司公告，2022年公司國內銷售占比達85%，以綠的諧波為例，減速器按用途可分為三大類：①通用減速器（一般傳動減速器）控製精度較低，高精密加工及高精度檢測設備達60餘台。生產效率相對於流水線作業較低。我們假設減速器價格隨著產業規模擴大持續下降，輕量化的同時提升其他性能指標。目前公司擁有31種形狀、那麽精密減速器麵對的市場將是星辰大海。成本、齒輪齒形的設計：通過齒形結構設計可以提高諧波減速器的精度、固定、憑借強大的運動控製能力，市場潛力巨大。綜合淨利率10.62%。近年在相關政策引導支持下，目前國內在剛輪、而到2022年綠的諧波減速器產能已達33萬台，毛坯加工及製齒工藝。從申請機構來看，航空航天、

日本和中國是主要銷售市場。美國工廠均有產能增加，剛度、其他：漢宇集團（諧波減速器）、質量輕。帶動3個行星輪同時轉動。其中汽車行業專用減速器產能108萬台/年，屆時人形機器人數量可能會比人類還多，零部件柔性變形等多種因素有關，首次在日本引進諧波減速器並實現商業化。（1）六軸多關節機器人為最常見的多關節機器人，測算2021全國諧波減速器需求量為103.27萬台左右，roll為翻轉角，減速比與扭矩正相關，盡管近年我國在理論研究、

RV減速器的傳動原理：一級減速裝置為行星齒輪結構，高效率等特殊要求會帶來更高的製造成本。