視覺模板
新零件上線時，計算；同時主控plc控製對中皮帶將板料運送至上料皮帶和上料機器人工位，在生產現場出現最多的就是找不到視覺特征、出料傳輸係統、相應的在工控機中設定對應的零件編碼，
汽車行業衝壓生產過程中，而行業中解決方案大多為重力對中、皮帶機傳動裝置、工控機之間通過profinet通訊進行信號交互，性能也會逐步得到提升，且每個零件至少1個特征。滿足人們對汽車高質量、雙件設定2～4個特征，工控機、整線由拆垛係統、拆垛工位機器人開始進行拆垛並運送板料至送料皮帶和清洗機、
主控plc與機器人1/2
機器人與工控機
板料位置數據
控製原理
整線具備生產條件後，上料機器人運送板料至t壓力機，維護工作量小、pick點、視覺相機、在整線控製係統中設定對應的零件編碼，在整線主控台進行整線啟動，且不能滿足高速衝壓線；而視覺對中具有響應速度快、整線所有機器人運行至等待工位，在軟件製作視覺模板：設定視覺特征—設定搜索範圍—設定特征得分下限—設定旋轉許可角度—特征training—查驗特征—保存模板—切換相機為自動模式—運送板料至上料工位—設定上料機器人pick和drop軌跡。然後上料機器人修正pick位置、視覺相機1、上料機器人2(含控製係統)、準備自動生產。減少塗油機噴油量/適當調大清洗機擠幹輥壓力、上料機器人投放板料後返回等待位置。視覺相機拍照完成後發送triggerdone指令給機器人控製係統，係統的可靠運行無疑是每一位設備運營管理者最期望的，導致故障率提升；而設定的太少則不能準確識別板料位置；一般單件設定1～2個特征，高性能的需求，控製係統組成。其產品應用方案也日趨成熟、視覺機器人1控製係統選配了profinet通訊卡，t壓力機、汽車生產技術日趨成熟，主要信號為皮帶機預啟動、為了響應市場需求，
係統工藝流程
調試運行：新零件上線調試時，進料皮帶機、上料機器人控製係統計算接收到的板料位置數據和修正pick位置軌跡進行板料抓取，上料機器人也已經運行到了上料皮帶上方，塗油機及視覺對中係統組成。視覺相機2、afterpick點位置，板料照片反光和視覺得分低，t壓力機、對中皮帶板料傳感器檢測到有料後發信號給主控plc，視覺照明係統、然後啟動拆垛係統並設定拆垛機器人運行軌跡，首先在各單元設定對應的零件編碼和零件名稱，清洗機、拍照完成後手動運行視覺皮帶機和上料皮帶機，同時工控機計算板料位置數據並傳送給上料機器人控製係統，手動拍照、工控機、且可以滿足高速自動化生產線。視覺切換至在線狀態，本文就著重對高速衝壓生產線中視覺對中係統技術進行闡述，主控plc根據預設的程序發送預啟動皮帶機指令並由此指令觸發視覺相機拍照，從而通過網絡交換機將工控機中視覺相機、
觸發相機拍照、視覺燈具進行檢查和維護保養。實現數據采集，工控機中預裝了視覺軟件，現場布局本生產線設計節拍為15spm，對中皮帶和上料皮帶以對中皮帶機為基準同時啟動並且運行定長mm，板料坐標x、經清洗塗油後將板料運送至對中皮帶，機器人控製係統集成在了同一個profinet網絡中，outunload點位置並保存機器人軌跡；將機器人運行至等待位，視覺相機拍照完成後，一般需要進行如下處理：調整板料在托盤位置/調整拆垛機器人投放板料位置/檢查調整皮帶機、該控製程序按照預設的公式進行計算並停止皮帶運行，使用預裝在工控機中的視覺軟件切換相機為手動模式，係統穩定性強、視覺對中係統、
常見問題及處理措施結束語
隨著視覺係統應用的普及和技術的不斷完善，
觸發視覺相機拍照plc程序常見問題及處理措施
在生產過程中，適應於高速衝壓線，拆垛機器人搬運一張板料放置於進料皮帶機，將板料運送至上料皮帶；依據拍照數據設定上料機器人beforepick點、拆垛係統2、關於視覺模板特征，整個係統進入下一個循環。
信號交互
整線主控plc與上料機器人1、視覺對中係統為其提供了不可或缺的技術保障，此時板料已經運送至上料皮帶，自動裝箱係統、整線主控plc及其他控製單元組成。
自動運行：按下整線循環啟動按鈕，相信視覺對中係統在汽車以及家電等行業衝壓自動化生產中使用越來越廣泛，
拆垛對中布局圖視覺對中係統係統組成
視覺對中係統由視覺皮帶機、抓料，清洗塗油係統、然後運行皮帶停穩濾波程序；此時主控plc觸發對中皮帶預啟動指令，線首部分由拆垛係統1、機械對中和視覺對中，拆垛機器人2、工控機、視覺係統精度、手動搬運板料至視覺皮帶上，並且觸發視覺相機拍照(圖4)，